in 1849 werd Tubman ernstig ziek met complicaties van haar hoofdletsel, en haar eigenaar besloot haar te verkopen, maar kon geen koper vinden. Na de plotselinge dood van haar eigenaar begon de familie alle slaven te verkopen. Omdat ze haar familie niet wilde scheiden, was Tubman vastbesloten te ontsnappen. Een eerste poging, waarbij Tubman vergezeld werd door haar broers, werd afgebroken toen ze zich bedacht. Tubman besloot het zelf opnieuw te proberen, en ze ontsnapte via de ondergrondse spoorweg naar Pennsylvania.Tubman vestigde zich in Philadelphia en kon zichzelf onderhouden met klussen. Maar in 1850 werd bekend dat haar nicht en haar twee kinderen verkocht zouden worden. Tubman was vastbesloten om te helpen en ging terug naar Maryland. Met de hulp van haar zwager kon Tubman haar nicht en de twee kinderen veilig terug naar Philadelphia brengen. Dit was de eerste van vele reizen die Tubman zou maken om familieleden en anderen naar de vrijheid te leiden. Op een expeditie nam Tubman contact op met haar man in de hoop dat hij haar zou volgen naar Pennsylvania, maar hij was hertrouwd en bleef liever in Maryland.in de loop van 11 jaar redde Tubman meer dan 70 slaven uit Maryland, en hielp 50 of 60 anderen hun weg naar Canada. In die tijd groeide haar reputatie in de abolitionistische gemeenschap en maakte ze kennis met Frederick Douglass en John Brown. Ze verhuisde ook haar uitvalsbasis naar Auburn, New York, dichter bij de Canadese grens. Tubman voerde haar laatste reddingsmissie uit in November 1861, toen de burgeroorlog de natie omhulde.Tubman bood haar diensten aan Aan het noordelijke leger, en in het begin van 1862 ging ze naar South Carolina om de broodnodige verpleging te verzorgen voor zwarte soldaten en pas bevrijde slaven. Samen met generaal David Hunter begon Tubman ook missies te spioneren en te scouten achter de Zuidelijke linies. In juni 1863 vergezelde ze kolonel James Montgomery in een aanval op verschillende plantages langs de Combahee rivier, waarbij ze meer dan 700 slaven redde. Haar daad werd gevierd in de pers en ze werd nog beroemder.aan het einde van de oorlog keerde Tubman terug naar Auburn, NY en trouwde met een veteraan uit de Burgeroorlog. Hoewel haar dienst in het noordelijke leger veel publiciteit kreeg, had ze grote moeite om een pensioen van de regering te krijgen, maar kreeg uiteindelijk een verpleegsterspensioen in de jaren 1880. Ze bleef in haar latere jaren niet stilzitten en nam de zaak van het vrouwenkiesrecht op zich met dezelfde vastberadenheid die ze had getoond voor afschaffing.
Tubman vestigde het Harriet Tubman tehuis voor ouderen op een terrein naast haar eigen. Na het ondergaan van een hersenoperatie om te proberen om de symptomen van de hoofdwond die haar sinds de kindertijd had geplaagd te verlichten, en wezen Blut, Tubman werd gedwongen om te verhuizen naar het huis zelf in 1911. Ze stierf daar op 10 maart 1913, omringd door familie en vrienden. Ze werd met militaire eer begraven op Fort Hill Cemetery in Auburn.