układ wodno-naczyniowy
układ wodno-naczyniowy, który funkcjonuje w ruchu stóp rurki, jest charakterystyczną cechą szkarłupni, a dowody jego istnienia znajdują się nawet w najstarszych formach kopalnych. Składa się z wewnętrznego układu hydraulicznego kanałów i zbiorników zawierających wodnisty płyn, systemu składającego się z płyty sitowej lub madreporytu i naczynia pierścieniowego lub pierścienia wodno-naczyniowego, które są połączone często zwapnionym naczyniem zwanym kanałem kamiennym. Pięć promieniowych kanałów wodnych rozciąga się na zewnątrz od naczynia pierścieniowego i daje początek gałęziom kończącym się w stopach rur, które stykają się z morzem. Naczynie pierścieniowe w ophiuroids, asteroids, concentricycloids i holothurians ma bulwiaste wgłębienia zwane pęcherzykami Polian, które najwyraźniej utrzymują ciśnienie w systemie i utrzymują rezerwy płynów; ophiuroids mają cztery lub więcej pęcherzyków, asteroidy pięć, holothurians od jednego do 50. Lirynidy nie mają pęcherzyków Polian, a echinoidy mają pięć struktur znanych jako pęcherzyki Polian lub ciała gąbczaste.
madreporyt, który zwykle znajduje się na zewnątrz, pobiera wodę z zewnątrz ciała; jeśli znajduje się wewnętrznie, jak to ma miejsce u wielu holoturystów, płyn jest pobierany z jamy ciała. Woda lub płyn przechodzi z madreporytu do naczynia pierścieniowego i wzdłuż kanałów promieniowych do stóp rurki. Stopy rurki są rozszerzone przez skurcze zlokalizowanych obszarów mięśni w kanałach promieniowych (ophiuroids) lub przez skurcze odgałęzień kanałów promieniowych zwanych ampullae (asteroidy, koncentrycykloidy, echinoidy i holoturian); skurcze zmuszają płyn do stóp rurki, które następnie rozszerzają się.
struktura układu różni się w zależności od grupy; asteroidy często mają więcej niż jeden madreporyt, a u holoturystów madreporyt jest zwykle wewnętrzny, wiszący w coelomie. Kanały promieniowe mogą leżeć do wewnątrz lub na zewnątrz od szkieletu. Stopy rur mogą mieć dobrze rozwinięte przyssawki o dużej sile trzymania, mogą zwężać się do punktu lub mogą być przystosowane do oddychania, karmienia, budowy NOR, produkcji śluzu lub percepcji sensorycznej. Mocowanie stopek rur do twardych podłoży uzyskuje się poprzez połączenie ssania i produkcji śluzu. Śluz zawiera mukopolisacharydy przylepne i odklejające. Stopy rur oddechowych mają wysoki pobór tlenu; zwykle znajdują się na częściach ciała, w których przepływ wody jest niezakłócony. Stopy rurek zostały zaangażowane w fotoreceptację i chemoreceptację; oczy w końcowych mackach Planetoid są najbardziej widocznymi fotoreceptorami.
odnóża rurkowe krynoidów ułożone są w kępki po trzy na ramionach i na szpilkach. Wydzielają i rozprzestrzeniają sieć lepkiego śluzu, który łapie małe organizmy. U ophiuroidów stopy rurki są używane do uzyskania chwytu na powierzchni i przekazywania pokarmu do jamy ustnej. Liczne stopy rur asteroidów są używane w ruchu; asteroidy z odsysanymi stopami mogą używać ich do ciągłego ciągnięcia zaworów skorupiaków (np. ostryg, małży), aż mięśnie przytrzymujące Zawory oponą i lekko się otworzą, umożliwiając asteroidzie wstawienie żołądka. W stokrotkach morskich pierścień stopek rurowych jest prawdopodobnie używany do mocowania do podłoży. Holoturianie używają stóp rurowych do tego samego celu. Macki wokół pyska holoturian są zmodyfikowanymi stopami rurki używanymi do chwytania pokarmu; macki używane do chwytania planktonu są rozgałęzione i lepkie, podczas gdy te używane do czerpania błota i wbijania go do pyska mają prostszą strukturę.
stopy rurkowe echinoidów pełnią różne funkcje. Usta zwykłych echinoidów są otoczone przez czułkowe stopy rurkowe, a stopy rurkowe znajdujące się dalej od ust wykorzystywane są do poruszania się. Na górnej stronie ciała w pobliżu odbytu stopy rurki mają funkcje oddechowe i czuciowe. Stopy rur nieregularnych echinoidów, które Nora, są modyfikowane na różne sposoby do karmienia, budowy nory i funkcji sensorycznych i oddechowych.