iPAQ został opracowany przez Compaq na podstawie tablic referencyjnych SA-1110 „Assabet” i sa-1111 „Neponset”, które zostały zaprojektowane przez StrongARM development group zlokalizowaną w Zakładzie Digital Equipment Corporation w Hudson Massachusetts. W czasie, gdy te płyty były w fazie rozwoju, obiekt ten został przejęty przez Intel. Gdy płyta ” Assabet „jest połączona z płytą procesora towarzyszącego” Neponset”, zapewniają wsparcie dla 32 megabajtów pamięci SDRAM, oprócz gniazd CompactFlash i PCMCIA, a także szeregowej magistrali audio I2S lub AC-Link, interfejsów myszy i gładzika PS/2, kontrolera hosta USB i dodatkowych 18 pinów GPIO. Dostępne były również sterowniki oprogramowania dla urządzenia CompactFlash ethernet, urządzeń pamięci masowej IDE, takich jak IBM Microdrive i urządzenie WiFi Lucent WAVELAN/IEEE 802.11. Wcześniejsze ręczne urządzenie badawcze StrongARM SA-1100 o nazwie „Itsy” zostało opracowane w zachodnim Laboratorium Badawczym Digital Equipment Corporation (później stało się zachodnim Laboratorium Badawczym Compaq).
pierwszym iPAQ Pocket PC była seria H3600, wydana w 2000 roku. System operacyjny Microsoft Pocket PC 2000, wyposażony w 4096-Kolorowy WYŚWIETLACZ LCD o rozdzielczości 240 x 320 pikseli, 32 MB PAMIĘCI RAM i 16 MB pamięci ROM. W styczniu 2001 roku firma Compaq wydała Pocket PC z serii H3100. Był to tańszy model z monochromatycznym wyświetlaczem LCD w skali szarości 15, 16 MB PAMIĘCI RAM i ciemnoszarym D-pad zamiast chromowanego D-pad swojego poprzednika. Seria H3600 została zastąpiona przez Serie H3800 i h3900, które zachowały ten sam współczynnik kształtu, ale miały inny układ przycisków.
wkrótce po fuzji HP z Compaq w 2002 roku, HP zaprzestało produkcji linii Pocket PC z systemem Microsoft Windows i kontynuowało linię iPAQ, która rozpoczęła się pod firmą Compaq.
w czerwcu 2003 roku HP wycofało linię h3xxx iPAQs i wprowadziło linię h1xxx ipaqs skierowaną do świadomych cen nabywców, linię h2xxx consumer line i linię h5xxx, skierowaną do klientów biznesowych. Sprzedawano je preinstalowane z systemem operacyjnym Windows Mobile na Pocket PC 2003. W sierpniu 2004 roku wprowadzono serię iPAQs h63xx z obsługą Phone Edition systemu Windows Mobile 2003, serię hx47xx oraz serię rz17xx z obsługą drugiej edycji systemu Windows Mobile 2003.
w sierpniu 2004 roku firma HP wypuściła na rynek serię urządzeń mobilnych rz17xx i rx3xxx. Urządzenia te były skierowane do konsumentów, a nie do tradycyjnych odbiorców korporacyjnych. Nacisk położono na funkcje multimedialne, takie jak NEVO TV Remote i Media mobilne. Działały na Windows Mobile 2003SE.
w lutym 2005 r.na konferencji 3GSM w Cannes we Francji zaprezentowano serię mobilnych komunikatorów iPAQ hw6500. Rok później została zastąpiona przez serię hw6900, działającą na Windows Mobile 5.
w 2007 roku wydano urządzenia iPAQ Rx4000 Mobile Media Companion PDA/media devices oraz urządzenia Rx5000 Travel Companion PDA/GPS. Obie serie iPAQ działają na systemie operacyjnym Windows Mobile 5 (WM5), podobnie jak serie hx2000 i hw6900. Pierwsze urządzenie HP Windows Mobile 6, komunikator głosowy iPAQ Serii 500, ze standardowym systemem operacyjnym Windows Mobile 6 (WM6) i klawiaturą numeryczną, zostało wydane w tym samym roku.
cała linia iPAQ została całkowicie odnowiona przez wprowadzenie pięciu nowych serii iPAQ, aby uzupełnić wprowadzenie komunikatora głosowego serii iPAQ 500 na początku roku. Zaprezentowano modele klasycznych palmtopów z serii 100, Enterprise z serii 200, Travel Companion z serii 300, Business Navigator Z Serii 600 oraz Business Messenger z serii 900. Seria 100 i 200 to zwykłe PDA z Ekranem dotykowym bez funkcji telefonu z systemem WM6. 300 Series Travel Companion nie jest PDA; sprzedawany jako osobiste urządzenie nawigacyjne, jest ręcznym urządzeniem GPS działającym na systemie operacyjnym Windows CE 5.0 core z niestandardowym interfejsem użytkownika. Seria 600 i 900 to Telefony ze zintegrowanymi możliwościami GPS i 3G, obsługujące WM6 Professional. Seria 600 posiada klawiaturę numeryczną, a seria 900 posiada pełną klawiaturę QWERTY.
firma Hewlett-Packard wprowadziła na rynek smartfon iPAQ Pocket PC, który wygląda jak zwykły telefon komórkowy i posiada funkcję VoIP. Seria to komunikator głosowy HP iPAQ serii 500.
w grudniu 2009 roku firma HP wydała iPAQ Glisten, działającą w systemie Windows Mobile 6.5.
od kwietnia 2011 roku nie zapowiedziano żadnych nowych modeli. HP nadal reklamuje serię 111 i błyszczy na swojej stronie internetowej. W związku z tym Status i losy linii iPAQ są niejasne.
w połowie sierpnia 2011 roku firma HP ogłosiła, że wycofuje wszystkie urządzenia webOS, a być może także urządzenia mobilne. Nie jest jasne, czy ten ruch wpłynie na linię iPAQ, chociaż od listopada 2011 r. (11/11) firma produkuje kilka nowych iPAQ dla Nederlandse Spoorwegen.