Quizás una de las personalidades más conocidas de la Guerra Civil, Harriet Tubman nació en la esclavitud como Araminta Ross, en la Costa oriental de Maryland, en algún momento de 1820 o 1821. De niña, Tubman fue «contratada» por varios maestros que demostraron ser particularmente crueles y abusivos con ella. Como resultado de una lesión en la cabeza causada por uno de estos hombres, sufrió convulsiones y «visiones» por el resto de su vida, que creía que habían sido enviadas por Dios.
En 1840, el padre de Tubman fue liberado como resultado de una estipulación en el testamento de su amo, pero continuó trabajando para la familia de su antiguo propietario. Aunque Tubman, su madre y sus hermanos también debían ser liberados, la ley fue ignorada y permanecieron esclavizados. Tubman se casó con un negro libre en 1844, y cambió su nombre de pila de Araminta a Harriet.
En 1849, Tubman enfermó gravemente con las complicaciones de su lesión en la cabeza, y su propietario decidió vender ella, pero no pudo encontrar un comprador. Después de la repentina muerte de su dueño, la familia comenzó a vender a todos los esclavos. Al no querer separar a su familia, Tubman estaba decidido a escapar. Un primer intento, en el que Tubman fue acompañada por sus hermanos, fue abortado cuando tuvieron dudas. Tubman decidió intentarlo de nuevo por su cuenta, y escapó a través del ferrocarril subterráneo hacia Pensilvania.
Tubman se estableció en Filadelfia y pudo mantenerse haciendo trabajos ocasionales. Pero en 1850, se supo que su sobrina y sus dos hijos iban a ser vendidos. Tubman estaba decidido a ayudar, y regresó a Maryland. Con la ayuda de su cuñado, Tubman pudo traer a su sobrina y a los dos niños de regreso a Filadelfia. Este fue el primero de muchos viajes que Tubman haría para llevar a los miembros de la familia y a otros a la libertad. En una expedición, Tubman contactó a su esposo con la esperanza de que la siguiera a Pensilvania, pero se había vuelto a casar y prefería permanecer en Maryland.
En el transcurso de 11 años, Tubman rescató a más de 70 esclavos de Maryland y ayudó a otros 50 o 60 a dirigirse a Canadá. Durante este tiempo, su reputación en la comunidad abolicionista creció, y conoció a Frederick Douglass y John Brown. También trasladó su base de operaciones a Auburn, Nueva York, más cerca de la frontera canadiense. Tubman llevó a cabo su última misión de rescate en noviembre de 1861, mientras la Guerra Civil envolvía a la nación.
Tubman ofreció sus servicios al Ejército de la Unión, y a principios de 1862, se fue a Carolina del Sur para proporcionar cuidados de enfermería muy necesarios para soldados negros y esclavos recién liberados. Trabajando con el general David Hunter, Tubman también comenzó a espiar y explorar misiones detrás de las líneas confederadas. En junio de 1863, acompañó al coronel James Montgomery en un asalto a varias plantaciones a lo largo del río Combahee, rescatando a más de 700 esclavos. Su acto fue celebrado en la prensa y se hizo aún más famosa.
Con el final de la guerra, Tubman regresó a Auburn, Nueva York y se casó con un veterano de la Guerra Civil. Aunque su servicio en el Ejército de la Unión fue muy publicitado, tuvo grandes dificultades para obtener una pensión del gobierno, pero finalmente se le otorgó una pensión de enfermera en la década de 1880. No permaneció inactiva en sus últimos años, asumiendo la causa del sufragio femenino con la misma determinación que había demostrado para la abolición.
Tubman estableció el Hogar Harriet Tubman para Ancianos en una propiedad adyacente a la suya. Después de someterse a una cirugía cerebral para tratar de aliviar los síntomas de la lesión en la cabeza que la había afectado desde la infancia, y siendo esencialmente sin un centavo, Tubman se vio obligada a mudarse a la casa en 1911. Murió allí el 10 de marzo de 1913, rodeada de familiares y amigos. Fue enterrada con honores militares en el cementerio de Fort Hill en Auburn.