El primer asentamiento en el condado fue en 1809 en Cote Sans Dessein a lo largo del río Misuri. Los primeros líderes consideraron ubicar la primera capital del estado de Misuri en el territorio entre Wainwright y Tebbetts. El condado de Callaway fue organizado en 1820 y lleva el nombre del capitán James Callaway, que fue asesinado por los indios. Elizabeth se convirtió en la primera sede del condado. Muchos de los pueblos y ciudades del condado hoy en día representan lugares donde existían estaciones de ferrocarril en los primeros años.
En 1861, llegó la noticia de que las tropas de la Unión habían avanzado a un condado cercano. El coronel Jefferson F. Jones, del este del condado de Callaway, reunió tropas para proteger el condado. Las fuerzas eran limitadas, ya que muchos ya estaban defendiendo el país, pero Jones marchó con las tropas hacia el este para encontrarse con las compañías que se acercaban.
La defensa exitosa fue simplemente una ilusión. Los troncos de árboles, erigidos por las tropas, parecían artillería a la sombra de las fogatas y disuadían a las tropas de la Unión. Las conversaciones continuaron varios días y se logró un acuerdo mutuo de cesación del fuego entre los Estados Unidos de América y el condado de Callaway. Eufóricos por la exitosa defensa, los ciudadanos proclamaron a su condado el Reino de Callaway, una referencia que permanece hoy en día.
Fulton, la ciudad más grande del condado de Callaway, fue fundada y se convirtió en la sede del condado en 1825, pero no se incorporó hasta el 14 de marzo de 1859. La ciudad fue originalmente llamada Volney en honor a Constantin François de Chassebœuf, conde de Volney, pero fue cambiada para honrar a Robert Fulton, el ingeniero e inventor, dos meses después del nombre inicial de Volney en 1825. Volney es un pueblo ubicado en el condado de Oswego en el estado estadounidense de Nueva York. Una villa dentro de la ciudad de Volney es Fulton, Nueva York, que también lleva el nombre de Robert Fulton.
Los primeros residentes de Fulton eran de una cultura predominantemente sureña. Los habitantes de la costa y de las tierras altas del sur que se asentaron en la tierra trajeron consigo esclavos y establecieron una economía agrícola.
Cuando se compiló la primera historia del condado de Callaway en 1884, el dado ya había sido lanzado en la medida en que el tipo de comunidad Fulton iba a ser. La Asamblea General de Misuri había votado para establecer un asilo para enfermos mentales en Fulton (26 de febrero de 1847), el primer centro de salud mental al oeste del Mississippi; la Asamblea General acordó (28 de febrero de 1851) establecer una escuela para la educación de sordos en Fulton; en 1842 la Iglesia Presbiteriana había abierto un seminario femenino más tarde conocido como Colegio Sinodal; en el otoño de 1851 la Iglesia Presbiteriana estableció el Colegio Fulton, ahora conocido como Westminster College, y Fulton era la sede del gobierno del condado. Winston Churchill hizo su famoso discurso» Tendones de la Paz » (Cortina de Hierro) en Westminster en 1946.
La Iglesia Cristiana trasladó su Escuela de Huérfanos a Fulton en 1890. No se sabe si fueron influenciados o no por las universidades ya existentes, pero la oferta de Fulton de 4 40,000 y la oferta de 10 acres (40,000 m2) de tierra fue sin duda un factor. La escuela, que anteriormente había estado ubicada en Camden Point, Missouri, más tarde se convirtió en William Woods College for Women, que más tarde se convirtió en una Universidad Mixta, aceptando así a los hombres.El novelista Henry Bellamann nació en Fulton en 1882, creció y asistió a la universidad allí. Se dice que Fulton fue el modelo de Bellamann para la ciudad ficticia de la novela Kings Row, que generó preguntas sobre el parecido que tenía con los individuos y las situaciones de la zona. En 1940, los productores hicieron una película basada en el libro. El elenco incluía a Ann Sheridan, Robert Cummings, Ronald Reagan y Betty Field. El traje que lleva Ronald Reagan en la película se exhibe en las oficinas del Centro de Innovación Show Me de la Cámara de Comercio de Callaway.
La M. Fred Bell Rental Cottage, M. Fred Bell Speculative Cottage, Brandon-Bell-Collier House, George Washington Carver School, Court Street Historic Residential District, Downtown Fulton Historic District, John Augustus Hockaday House, Pitcher Store, Robnett-Payne House, Westminster College Gymnasium, Westminster College Historic District y White Cloud Presbyterian Church and Cemetery figuran en el Registro Nacional de Lugares Históricos.